基于視覺傳感技術的工業機器人輪廓曲線角點識別系統設計

由于傳統方法尺度選擇不準確,導致出現角點漏判和誤判等問題,為了解決這個問題提出了一種基于視覺傳感技術的工業機器人輪廓曲線角點識別系統設計方案。,硬件部分由運動補償模塊數據緩存器模塊組成。在軟件設計過程中,為提高系統功能性實現程度,構建機器人運動參數模型,并通過視覺傳感技術獲得機器人輪廓點在相機坐標系下位置,通過輪廓點的方向性完成角點的粗識別,隨后采用尺度由小到大的方式逐步剔除偽角點,實現角點的精準識別。通過對比實驗表明,所提出方法的識別效果較好,角點定位較為準確,且漏判和誤判率較低。